前言
项目 NPU-Home/xm_arm_beta 是对 NPU-Home/xm_arm 项目的修改与改进。在原有的项目基础上优化了代码结构和增加了新功能其中预埋了部分功能。
特性预览
xm_arm_beta 作为 xm_arm 的先行版，实现对原有项目的全面优化，添加众多新特性。
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更多关节支持
增加对滑台和更多关节的支持，实现更加精细的控制，提高抓取范围和方式。
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高效解算方法
采用几何解析法求解逆运动学，通过空间几何分解与三角函数直接计算关节角度，在保证精度的同时显著提升解算效率。
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通信功能预埋
支持与下位机双向串口通信，可以实现简单反馈模式控制系统，实现高效运动。
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数据分离模式
机械臂数据与控制算法分离，优化代码架构，提高兼容性。
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丰富运动模式
机械臂运动模块化，支持多种抓取模式，适配多种任务情况。
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精细日志输出
利用 Rich 模块实现日志系统，数据展示清晰，轻松定位问题。
功能概述
简单介绍项目所提供的功能。
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机械臂工具包
将机械臂控制软件常用部分进行封装，提供消息类、解算器、打包器、串口包等功能。
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机械臂数据存储
将机械臂解算中使用的常数进行存储，方便代码中使用，提高可读性。
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机械臂几何解算
通过空间几何分解与三角函数直接计算关节角度，实现对目标点的抓取。
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机械臂仿真测试
使用仿真数据，计算机械臂解算的精准度与正确性和各关节的合理运动范围。
文档大纲
项目文档的大体内容和规划。
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机械篇
介绍机器人整体物理结构和机械臂详细构成。统一规范各部位名称和数值，对机械臂物理结构做出基本描述。
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电子篇
介绍有关电子和串口通信的相关知识。明确数据包和通信规则，说明电子部分的使用方法和注意事项。
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解算篇
介绍机械臂解算的计算原理。规定机械臂坐标信息，展示计算方法的思考过程，方便后续代码理解。
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代码篇
根据项目代码介绍个代码功能与设计思路，方便后续更新于使用。
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调试篇
根据实战经验，总结常用调试流程和技巧。为后续更新提供帮助和支持。
