URDF 配置过程⤴

准备 MoveIt! 环境⤴

略

创建工作区⤴

通过下面指令创建 ROS 工作区

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
catkin_init_workspace

将 URDF 解压后放置在 src 中，编译工作空间

cd .. # 返回 catkin_ws 中
catkin_make

source 工作区

source catkin_ws/devel/setup.bash

启动 MoveIt!⤴

打开终端，启动 moveit_setup_assistant 功能包，如果报错可新建终端启动 roscore 节点

rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

配置 URDF⤴

打开 URDF 文件⤴

点击创建新的配置，选择 URDF 后缀文件，通常在./[name]/urdf/[name].urdf .

选择完成后，点击加载。

生成自碰撞矩阵⤴

选择 Self-Collisions 点击 Generate Collision Matr，等待数秒即可。

如果生成成功则会显示下面的内容：

设置 / 虚拟关节⤴

选择 Virtual Joints，点击 Add Virtual Joints 添加虚拟关节（非必要）。

添加规划组⤴

选择 Planning Groups，点击 Add Group，添加机械臂规划组。

输入规划组名称，选择解算器后点击Add Kin. Chain .

从上方关节中选择机械臂的 Top_Link 和 Base_Link，确定后保存退出。

设置机器人姿态⤴

选择 Roboto Poses，点击 Add Pose 添加机器人姿态

输入姿态名称，选择规划组，拖动右侧滑杆是机器人到达指定姿态后保存。

设置末端效应器⤴

选择 End Effectors，点击 Add End Effector 添加末端效应器。

输入名称，选择对应参数后保存。

设置作者信息并保存⤴

点击 Author Information ，输入作者名称和邮箱。

设置 URDF 配置保存路径，点击 Generate Package，等待配置文件生成，完成后点击 Exit Setup Assistant 退出。

常见问题⤴

工作区常见问题⤴

1. catkin_make 报错。

   返回到工作区根目录再次尝试。

2. 编译工作区时报错，显示非法名称。

   联系机械重新生成 URDF 文件，修改文件名称。

   命名要求：

   • 不能包含 .
   • 名字不宜过长

3. MoveIt! 打开 URDF 时，终端报错。

   关闭所有终端，重新 source 工作区后，再次尝试。

MoveIt! 常见问题⤴

1. 关节列表为空。

   联系机械重新生成 URDF 文件。

2. 设置姿态时没有右侧拉杆。

   关闭 GUI 界面，重新打开，先进行自碰撞矩阵生成，然后在进行设置。

3. 设置姿态时右侧拉杆无法移动。

   联系机械重新生成 URDF 文件，修改关节软限位。

   参考文章：为什么 ROS Moveit setup 中 Define Robot Pose 栏目下滑条无法拖动？ - 知乎